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harmonic drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。
迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。
对此，马瑟的harmonic drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。
应用金属弹性力学的harmonic drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的harmonic drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。
•波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。
•柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。
•刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。
使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。
波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。
｜ 产品特点 ｜ 型号 ｜ 额定表 ｜ 产品图纸 ｜
特点（中空组合 2uh）
是重视组装简单和降低整体成本的组合型。由于采用了中空孔结构标准，可以穿入其它驱动轴，用于配线处理等，空间效率优秀。内置转动刚性较强的精密交叉滚子轴承，可直接支撑外部负载。
轻巧、简单设计高转矩容量高刚性无齿隙高定位精度、高旋转精度高效率运行平稳性输入输出同轴外径 : ø74～ø246mm共9种型号
减速比 : 30～160
额定转矩 : 4.0～745n•m
中空孔径 : ø14～ø70mm
特点（带输入轴组合 2uj）
是重视组装简单和降低整体成本的组合型。标准采用带输入轴，能够轻松地与电动机进行连接。是用途广泛的通用型组合。
轻巧、简单设计高转矩容量高刚性无齿隙高定位精度、高旋转精度高效率运行平稳性输入输出同轴外径 : ø74～ø246mm共9种型号
减速比 : 30～160
额定转矩 : 4.0～745n•m
机型 : shf系列
型号 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58
减速比 : 30, 50, 80, 100, 120, 160
型号 :
• 2a-gr=组件型（型号14, 17为2a-r）
• 2uh=中空组合型
• 2uj=带输入轴的组合型
• 2so=简易组合型（标准结构）
• 2sh=简易组合型（中空孔结构）
特殊规格（标准品不标sp。）
型 号 减速比 输入2000r/min时的额定转矩 起动、停止时的容许最大转矩 平均负载转矩的容许最大值 瞬间最大转矩 容许最高输入转数（油脂润滑）
n•m n•m n•m n•m r/min
14 30 4.0 9 6.8 17 8500
50 5.4 18 6.9 35
80 7.8 23 11 47
100 7.8 28 11 54
17 30 8.8 16 12 30 7300
50 16 34 26 70
80 22 43 27 87
100 24 54 39 110
120 24 54 39 86
20 30 15 27 20 50 6500
50 25 56 34 98
80 34 74 47 127
100 40 82 49 147
120 40 87 49 147
160 40 92 49 147
25 30 27 50 38 95 5600
50 39 98 55 186
80 63 137 87 255
100 67 157 108 284
120 67 167 108 304
160 67 176 108 314
型 号 减速比 输入2000r/min时的额定转矩 起动、停止时的容许最大转矩 平均负载转矩的容许最大值 瞬间最大转矩 容许最高输入转数（油脂润滑）
n•m n•m n•m n•m r/min
32 30 54 100 75 200 4800
50 76 216 108 382
80 118 304 167 568
100 137 333 216 647
120 137 353 216 686
160 137 372 216 686
40 50 137 402 196 686 4000
80 206 519 284 980
100 265 568 372 1080
120 294 617 451 1180
160 294 647 451 1180
45 50 176 500 265 950 3800
80 313 706 390 1270
100 353 755 500 1570
120 402 823 620 1760
160 402 882 630 1910
50 50 245 715 350 1430 3500
80 372 941 519 1860
100 470 980 666 2060
120 529 1080 813 2060
160 529 1180 843 2450
58 50 353 1020 520 1960 3000
80 549 1480 770 2450
100 696 1590 1060 3180
120 745 1720 1190 3330
160 745 1840 1210 3430
中空组合 2uh（简易组合 2sh）
部分为简易组合型的构成。
尺寸表(单位 : mm)
符号/型号 14 17 20 25 32 40 45 50 58
øa 54 64 75 90 115 140 160 175 201
b 52.5 56.5 51.5 55.5 65.5 79 85 93 106
c 12 12 5 6 7 8 8 9 10
ød h7 74 84 95 115 147 175 195 220 246
øe 14 19 21 29 36 46 52 60 70
质量 (kg) 2uh 0.71 1.00 1.38 2.1 4.5 7.7 10.0 14.5 20.0
2sh 0.45 0.63 0.89 1.44 3.1 5.4 6.9 10.2 14.1
带输入轴组合 2uj（简易组合 2so）
部分为简易组合型的构成。
尺寸表(单位 : mm)
符号/型号 14 17 20 25 32 40 45 50 58
øa 54 64 75 90 115 140 160 175 201
b 50.5 56 63.5 72.5 84.5 100 108 121 133
c 14 16 20 25 25 30 30 35 35
ød h7 74 84 95 115 147 175 195 220 246
øe h6 6 8 10 14 14 16 19 22 22
质量 (kg) 2uj 0.66 0.94 1.38 2.1 4.4 7.3 9.8 13.9 19.4
2so 0.41 0.57 0.81 1.31 2.94 5.1 6.5 9.6 13.5
尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。
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